龙舟一词，最早见于先秦古书《穆天子传》卷五：“天子乘鸟舟、龙舟浮于大沼。”预《九歌·湘君》中“驾飞龙今北征，邅吾道兮洞庭”，“石濑浅浅，飞龙兮翩翩”，学者们也认为“飞龙”即龙舟。《湘君》即描写湘人驭驾龙舟，将玉佩沉入江中（与抛踪子入江相仿）悼念某位历史人物之诗。这即与“魂舟”暗合，与楚国《人物御龙帛画》之像暗合，可互为印证。《荆楚岁时记》载：“五月五日，谓之浴兰节。…… 是日，竞渡，竞采杂药。”此后，历代诗赋、笔记、志书 等记载竞渡就数不胜数了。
龙舟，与普通船只不太相同，大小不一，桡手人数不一。如广州黄埔、郊区一带龙船，长33米，路上有100人，桡手约80人。南宁龙舟长20多米，每船约五六十人。湖南汨罗市龙舟则长16—22米，挠手24—48人。福建福州龙舟长18米，挠手32人。龙船一般是狭长、细窄，船头饰龙头，船尾饰龙尾。龙头的颜色有红、黑、灰等色，均与龙灯之头相似，姿态不一。一般以木雕成，加以彩绘（也有用纸扎、纱扎的）。龙尾多用整木雕，上刻鳞甲。
龙船竞渡前，先要请龙、祭神。如广东龙舟，在端午前要从水下起出，祭过在南海神庙中的南海神后，安上龙头、龙尾，再准备竞渡。并且买一对纸制小公鸡置龙船上，认为可保佑船平安（隐隐可与古代鸟舟相对应）。闽、台则往妈祖庙祭拜。有的直接在河边祭龙头，杀鸡滴血于龙头之上，如四川、贵州等个别地区。
而湖南汨罗市，竞渡前必先往屈子祠朝庙，将龙头供在词中神翁祭拜，披红布于龙头上，再安龙头于船上竞渡，既拜龙神，又纪念屈原。而在湖北的屈原家乡秭归，也有祭拜屈原的仪式流传。祭屈原之俗，在《隋书·地理志》中有记载：“其迅楫齐驰，棹歌乱响，喧振水陆，观者如云。”唐刘禹锡《竞渡曲》自注：“竞渡始于武陵，及今举楫而相和之，其音咸呼云：‘何在’，斯沼屈之义。”可见两湖地区，祭屈原与赛龙舟是紧密相关的。可能屈原（及曹娥、伍子胥等）逝去后，当地人民也曾魂舟送其灵魂归葬，故有此俗。
又如浙江地区，是以龙舟竞渡纪念曹娥。《后汉书·列女传》中载，曹娥是投江死去的，民间则传说她下江寻找父尸。浙江地区多祭祀之，《点石斋画报·虔祀曹娥》即描绘会稽地区人民祭祀曹娥之景象。
《清嘉录》中记吴地（江苏一带）竞渡，是源于纪念伍子胥，苏州因此有端午祭伍子胥之旧习，并于水上举行竞渡以示纪念。另外还有广西的纪念马援、福州的纪念阎王王审知等仪式。
各种祭祀、纪念之仪式，无非是点香烛，烧纸钱，供以鸡、米、肉、供果、粽子等。如今这些含有迷信色彩的仪式已很少见，但在过去，人们祭祀龙神庙时气氛很严肃，多祈求农业丰收、风调雨顺、去邪祟、攘灾异、事事如意，也保佑划船平安。用人们的话说，“图个吉利”，表达人们内心良好的愿望。
在正式竞渡开始时，气氛十分热烈。唐代诗人张建封《竞渡歌》：“……两岸罗衣扑鼻香，银钗照日如霜刃。鼓声三下红旗开；两龙跃出浮水来。棹影斡波飞万剑，鼓声劈浪鸣千雷。鼓声渐急标将近，两龙望标且如瞬。坡上人呼霹雷惊，竿头彩挂虹霓晕。
五月端午赛龙舟划龙舟还有其他一些活动。比如龙舟游乡，是在龙舟竞渡时划着龙舟到附近熟悉的村庄游玩、集会。有时龙舟还有各种花样的划法，具有表演的含义。如广州的龙舟，挽手用桨叶插入水中，再往上挑，使水花飞溅；船头船尾的人则有节奏地顿足压船，使龙舟起伏如游龙戏水一般。浙江余杭县龙舟，有的是让人把龙尾踩低，使龙头高翘，船头的急浪便从龙嘴中喷吐出来，如龙吞云吐雨一般。
也有的是游船式竞渡。如《淮南子·本经训》“龙舟鷁首，浮吹以娱”，是划着龙船、摇船在水上奏乐、游玩。在《梦粱录》中记载南宋杭州“龙舟六只，戏于湖中”。湖上有龙舟，只是画舫游船的一部分。
唐、宋、元、明、清各代帝皇，均有临水边观看龙舟的娱乐，也属于游戏之类。《旧唐书》中记穆宗、敬宗，均有“观竞渡”之事。《东京梦华录》卷七，记北宋皇帝于临水殿看金明池内龙舟竞渡之俗。其中有彩船、乐船、小船、画舱、小龙船，虎头船等供观赏、奏乐，还有长之四十丈的大龙船。除大龙船外，其他船列队布阵，争标竞渡，作为娱乐。宋张择端《金明池夺标图》即描绘此景。又明代皇帝，在中南海紫光阁观龙舟，看御射监勇士跑马射箭。清代则在圆明园的福海举行竞渡，乾隆、嘉庆帝等均往观看。
又有夜龙舟。在浙江武进，过去有夜龙舟，在四面挂起小灯以竞渡。四川五通桥从1982年起出现了夜龙舟，在舟上装电灯，配焰火，漂浮河灯，辉煌夺目。浙江少数地方还于水上设堆堆浮焰，让张灯结彩的龙舟从焰中穿过。
又有旱龙舟，是在陆地上进行的模拟龙船比赛的活动。如《南昌府志》载：“五月五日为旱龙舟，令数下人异之，传葩代鼓，填溢通衢，士女施钱祈福，竞以爆竹辟除不祥。”浙江武义县，过去也有旱地推端午船之俗，也认为可除邪祟。另广东的佛山、东莞、信宜都有旱地划龙舟之俗，实际上是一种舞蹈，但日期不一定在端午。佛山秋季秋色时的旱地龙舟最为壮观。又如《徽州府志》载：“五月五日，迎神船逐疫，船用竹为之，袭画状似鳅，以十二人为神，载而游绪市。”另有把小型旱龙船给小儿做玩具的。
在划龙船时，又多有唱歌助兴的龙船歌流传。如湖北秭归划龙船时，有完整的唱腔，词曲根据当地民歌与号子融汇而成，唱歌声雄浑壮美，扣人心弦，即“举揖而相和之”之遗风。又如广东南雄县的龙船歌，是在四月龙船下水后唱到端午时止，表现内容十分广泛。
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